Όταν ο Μίνωας ζήτησε από τον Ποσειδώνα ένα θεϊκό σημάδι ότι μπορούσε να γίνει ο βασιλιάς της Κρήτης, αναδύθηκε από τη θάλασσα ένας πανέμορφος ταύρος για να τον θυσιάσει. Η ομορφιά του ταύρου όμως έκανε τον Μίνωα να τον λυπηθεί και να θυσιάσει άλλον ταύρο στη θέση του. (Επειδή ο ταύρος αναδύθηκε από την θάλασσα, πιστεύεται ότι ήταν ο ίδιος ο Ποσειδώνας. Μία άλλη θεώρηση λέει ότι ήταν ο ίδιος ο Δίας, καθώς οι Κρήτες πίστευαν πώς ο ταύρος ήταν η παρουσία του μεγαλύτερου από όλους τους Θεούς). Η οργή του Ποσειδώνα για τον εμπαιγμό του Μίνωα ενέβαλε στην Πασιφάη ερωτική μανία έτσι ώστε να ερωτευτεί παράφορα τον ταύρο. Η τελευταία διέταξε τον Δαίδαλο να κατασκευάσει ένα ξύλινο ομοίωμα μικρής αγελάδας κούφιο εσωτερικά προκειμένου έτσι να προκαλέσει τον ταύρο. Με την ένωση της Πασιφάης και του ταύρου γεννήθηκε ο Μινώταυρος (Αστέριος), που είχε σώμα ανθρώπου και κεφάλι ταύρου.